Всего 150 астероидов знала наука в 1876 году. Именно тогда астроном Д. Кирквуд обнаружил приблизительно 10 астероидных групп, пытаясь как-то упорядочить «хаос» в орбитах астероидов. Каждая из этих групп имела в своем составе 2-3 члена. Ученый считал, что члены этих групп были связаны по своему происхождению, поскольку каждый сам по себе был лишь обломком от какого-то единого целого. Эти познания Д. Кирквуда передались астроному Ф. Тиссерану, который продолжил попытки предыдущего ученого в систематизации космоса и в 1891 году составил свой отдельный список, куда вошли уже 417 разнообразных астероидов. С каждым открытием нового астероида соответственно росло и количество групп.
Вот только родство членов групп поддавалось серьезным сомнениям со стороны астрономов. На это обратили внимание тогда, когда японский ученый К. Хираяма заметил, что то, что орбиты похожи между собой, никак не свидетельствует об их общем родстве. Ведь сходство орбит может оказаться всего лишь случайным. А вот родственные орбиты со временем могли настолько измениться, что никто даже не смог бы предположить, что когда-то они были каким-то одним телом. Получается, что, по теории Кирквуда, действительно родственные группы за сходством орбит можно определить только среди недавно образовавшихся астероидов, например, около тысячи лет назад.
Хираяма пытался решить проблему в определении более давних родственных групп астероидов, так называемых «семейств». Задолго до этих исследований Ланграж разработал теорию, которая изучала движение спутников отдельных планет. Эта теория доказывала, что наклоны орбит в течение долгого времени не меняются. Именно эти познания помогли Хираяме в работе над идеей неизменных частиц орбит астероидов. Именно эти элементы, которые «передаются от родителей в наследство», и можно было взять за основу при поиске астероидных семейств. Но, к сожалению, эти элементы были очень маленькими для того, чтобы распознать родственные связи.
Оказалось, что астероиды сохраняют только орбитальный наклон, но никак не долготу узла, которая в отличие от наклона, может очень быстро измениться. Хираяма не упустил возможности использовать наклон орбиты, чтобы найти реальные астероидные семейства. Для того чтобы как-то упростить себе расчеты, он брал во внимание только Юпитер, но не учел влияние других планет. Так он смог обнаружить целых три семейства, потом разгадке поддались еще десять. Незадолго после этого ученый пришел к выводу, что упускать другие планеты нельзя. Так он определили 5 астероидных семейств.