Койпер в 1951 году выдвинул гипотезу о том, что наряду с облаком Оорта существует еще одно огромное вместилище комет. В 1992 году состоялось открытие первого объекта пояса Койпера, который был расположен на расстоянии 41 а. е. Этому объекту было присвоено название «1992QB1». На данный момент, открыто уже более 400 аналогичных объектов, которые размещены за орбитой планет Нептун и Плутон. Параметры этих объектов превышают около 200 километров. В поясе Койпера, по современным данным и расчетам ученых, насчитывается до 35 000 объектов, которые в своих параметрах достигают более 100 км, а общее количество этих небесных тел достигает и несколько миллиардов.
Все эти небесные тела-кентавры находятся между орбитами планет Нептун и Юпитер, а также они совершают свое движение по вытянутым орбитам. А сам наклон этой орбиты составляет от нуля градусов до двадцати пяти градусов.